Jäätelön alkuperä ei ole täysin selvä, ja historialliset löydöt sisältävät monia jälkiä jaksoista ja eettisistä ryhmistä, jotka ovat myös aivan erilaisia.
Kiinassa
Kiinassa, noin 200 eKr., Valmistettiin jäädytetty maidon ja riisin seos.
Maguelonne Toussaint-Samat toteaa tekstissään "Food of Food", että "kiinalaisia voidaan pitää sorbeteja ja jäätelöä tuottavan järjestelmän keksijinä. He kaatoivat säiliöön lumen, salpeterin ja siirapin seoksen, koska suola nostaa veden kiehumispistettä, myös alentaa jäätymispistettä nollaan.
Song-dynastiaan kuuluvan keisarin Yingzongin (960-1279) aikana Yang Wanli kirjoitti runon nimeltä "Ode pakastetulle juustolle" tai "Ode pastalle", viitaten leivonnaisalaan. Yuan-dynastian aikana Kublai Khanilla oli jäätelö resepti, mutta säilytti todellisen salaisuuden, kunnes Marco Polo vieraili Kiinassa ja (luultavasti) esitteli tekniikkaa jäätelön valmistamiseksi Italiassa.
Lähi-idässä
Arabit käyttivät maitoa pääasiallisena ainesosana jäätelön tuotannossa ja makeuttivat sitä hedelmämehuilla.
Lähi-idän jäätelöä maustettiin myös ruusuveteen, kuivattuihin hedelmiin ja kuivattuihin hedelmiin.
Persian valtakunnassa viinirypälemehu kaadettiin lunta pitkin kulhoon ja sitä syötiin jälkiruoka. Tämä tapahtui erityisesti silloin, kun sää oli lämmin, ja lunta pidettiin maanalaisissa kammioissa, joita kutsuttiin "yakhchaliksi" tai joita kerättiin vuoren lumikentillä.
Vuonna 400 eKr. Persialaiset keksivät erityisen jäädytetyn ruoan, joka oli valmistettu ruusuvedestä ja eräänlainen pitkä pasta (samanlainen kuin spagetti), joka annettiin kuninkaalle kesällä. Jää sekoitettiin myös safranin, hedelmien ja muiden ainesosien kanssa.
Intiassa
1500-luvulla Mughal-keisarit käyttivät ritarien panssaria kuljettamaan jäätä Hindu Kushista Delhiin, jossa he tuottivat hedelmäsorbeja.
Euroopassa
Rooman keisari Nero (37-68 jKr) sai vuoret jään pääkaupunkiin ja sekoitettiin tuoreiden hedelmien kanssa.
Sanotaan, että kun italialainen herttuatar Caterina de 'Medici meni naimisiin Orléansin herttua (Ranskan Henry II) vuonna 1533, hän toi mukanaan joitakin kokkeja, joilla oli erilaisia reseptejä maustettuja jäätelöitä ja sorbeja varten. Sata vuotta myöhemmin Englannin Kaarle I sai niin sanotun "jäätyneen lumen", niin että hän tarjosi jäätelökoneelle elinikäistä eläkettä kaavan salaisuuden takia, jotta jäätelö voisi olla kuninkaallisen oikeuden etuoikeus. On tärkeää täsmentää, ettei ole olemassa historiallista näyttöä näiden kahden legendan tueksi.
Ensimmäinen ranskalainen resepti maustetuille jäätelöille ilmestyi Nicholas Lemeryn "Recueil de curiositéz rares et nouvelles de plus admirables effets de la nature" yhteydessä vuonna 1674.
Ensimmäiset sorbettien reseptit julkaistiin Antonio Latinin (Italia) julkaisussa "Lo Scalco alla Moderna" 1694-julkaisussa.
Maustettujen jäätelöiden kaavat alkoivat näkyä myös Francois Massialotin julkaisussa "New Configures, Les Liqueurs, et les Fruits" 1692-luvusta alkaen.
Englannin jäätelön reseptejä esiintyi ensimmäisen kerran 18. vuosisadalla. Ne julkaistiin "Mrs. Mary Ealesin kuitti Lontoossa vuonna 1718.
Pohjois-Amerikassa
Ensimmäinen viittaus jäätelöön löytyy "Oxfordin englanninkielisestä sanakirjasta", ja se on peräisin vuodelta 1744, myöhemmin uusintapainoksena vuonna 1877.
Hannah Glassen 1751-luvulla julkaistussa "The Art of Cookery on yksinkertainen ja helppo" sisältää myös jäätelön reseptin. Vuosi 1768 julkaistiin M. Emyn "The Bien Faire les Glaces of Office" -lehti, kokkikirja, joka on omistettu kokonaan jääpalojen ja jäätelöiden resepteille.
Jäätelöä otettiin käyttöön Yhdysvalloissa Quakerin siirtomaajat, jotka toivat vanhan maailman reseptejä. Kolonialistisen ajan makeiset myivät jäätelöä myymälöissään New Yorkissa ja muissa kaupungeissa. Ben Franklinin, George Washingtonin ja Thomas Jeffersonin tiedetään syödään ja tarjoilemaan jäätelöä. "First Lady" Dolley Madison tarjosi jäätelöä miehensä avajaisbaletissa vuonna 1813.
Ensimmäiset pienet jäätelökoneet keksittiin Agnes Marshallilla Englannissa ja Nancy Johnson Amerikassa vuonna 1840.
